一、概述

       本系列控制驅(qū)動器為閉環(huán)速度型控制器，采用最近型IGBT和MOS功率器，利用直流無刷電機的霍爾信號進行倍頻后進行閉環(huán)速度控制，控制環(huán)節(jié)設有PID速度調(diào)節(jié)器，系統(tǒng)控制穩(wěn)定可靠，尤其是在低速下總能達到最大轉(zhuǎn)矩，速度控制范圍150~20000rpm。

二、特點

1、PID速度、電流雙環(huán)調(diào)節(jié)器。

2、有霍爾與無霍爾兼容，參數(shù)設置，無感模式只適用特殊場合（啟動負載比較平緩）。

3、高性能低價格。

4、20KHZ斬波頻率。

5、電氣剎車功能，使電機反應迅速。

6、過載倍數(shù)大于2，在低速下轉(zhuǎn)矩總能達到最大。

7、具有過壓、欠壓、過流、過溫、霍爾信號非法等故障報警功能。

三、電氣指標

建議標準輸入電壓：24VDC~48VDC, 欠壓保護點9VDC，過壓保護點60VDC。

最大連續(xù)輸入過載保護電流：15A，出廠缺省設置為10A。

加速時間常數(shù)　出廠值：1秒　其他可定制。

安全注意事項  

本產(chǎn)品屬于專業(yè)電器設備，應由專業(yè)技術人員進行安裝、調(diào)試、操作和維護。不正確的使用將導致觸電、火災、爆炸等危險。

本產(chǎn)品為直流電源供電，請確認電源正負極正確后上電。

請勿帶電插拔連接線纜，且通電中不允許有線纜短接，否則將導致產(chǎn)品損壞

電機運行中如需改變方向，必須先減速致電機停止后，再換向。

驅(qū)動器非密封，請勿在內(nèi)部混入鏍絲、金屬屑等導電性異物或可燃性異物，儲存和使用時請注意防潮防塵。

驅(qū)動器為功率設備，盡量保持工作環(huán)境的散熱通風。

保修限制

鼎拓產(chǎn)品的保修范圍限于產(chǎn)品的器件和工藝（即一致性）。

鼎拓公司不保證其產(chǎn)品能適合客戶的具體用途，因為是否適合還與該用途的技術指標要求和使用條件及環(huán)境有關。

四、端子接口說明

1、電源輸入端

2、電機輸入端

引角序號引角名中文定義

3、控制信號部分

1 GND：信號地

2 F/R：正、反轉(zhuǎn)控制，接GND反轉(zhuǎn)，不接正轉(zhuǎn)

3 EN：使能控制；EN接地，電機轉(zhuǎn)（聯(lián)機狀態(tài)），EN不接，電機不轉(zhuǎn)（脫機狀態(tài)）

4 BK：剎車控制；當不接地正常工作，當接地時，電機電氣剎車。

5 SV: 模擬量0-5vdc輸入端，控制電機轉(zhuǎn)速0~設定轉(zhuǎn)速。

6 PG：電機速度脈沖輸出；當極對數(shù)為P時，每轉(zhuǎn)輸出3P個脈沖（OC門輸入）

7 ALM：報警輸出；當電路處于報警狀態(tài)時，輸出低電平

8 +5V：調(diào)速電壓輸出，可用電位器在SV和GND形成連續(xù)可調(diào)

通訊端口：RS485雙線制串行鏈路通訊，可以通訊連接控制或是與電腦連接修改參數(shù)。

內(nèi)置電位器R-SL：調(diào)節(jié)電機速度增益,從0~100%范圍內(nèi)調(diào)速。出廠設定最大速度是無刷電機單對極14000轉(zhuǎn)/分鐘，2對極7000轉(zhuǎn)/分鐘，4對極3500轉(zhuǎn)/分鐘，5對極2800轉(zhuǎn)/分鐘。如需要最大速度超過缺省速度，請和銷售工程師聯(lián)系，需要改變一下驅(qū)動器內(nèi)部跳線。

內(nèi)置電位器R-CS: 最大保護電流設定,內(nèi)設電位器可設定0%~100%連續(xù)電流保護

4.機械安裝：

五、功能與使用

調(diào)速方式

本驅(qū)動器提供以下三種調(diào)速方式用戶可任選一種：

內(nèi)部電位器調(diào)速

       逆時針旋轉(zhuǎn)驅(qū)動器面板上的電位器電機轉(zhuǎn)速減小，順時針則轉(zhuǎn)速增大。用戶使用外部輸入調(diào)速時必須將電位器設于最小狀態(tài)。

外部輸入調(diào)速將外接電位器的兩個固定端分別接于驅(qū)動器的GND和+5v一端，將調(diào)節(jié)端接于SV端即可使用外接電位器(10K~50K)調(diào)速,也可以通過其它的控制單元(如PLC、單片機等）輸入模擬電壓到SV端實現(xiàn)調(diào)速（相對于GND）,SV端口的接受范圍為DC OV~+5V，對應電機轉(zhuǎn)速為0~額定轉(zhuǎn)速。

也可使用外部數(shù)字信號調(diào)速

       在SV 與GND 之間可以施加幅值為5V，頻率為 1KHz~2KHz 的脈寬數(shù)字信號（PWM）進行調(diào)速，電機轉(zhuǎn)速受其占空比線性調(diào)節(jié)。這時可以通過調(diào)整 R-SI 電位器對SV數(shù)字信號幅值進行0~1.0 比率 衰減處理，一般將 R-SI 調(diào)到1.0，對SV 輸入數(shù)字信號不做衰減處理。

還可以通過通訊方式以指令改變電機轉(zhuǎn)速。

電機運行/停止控制（EN）

       通過控制端子EN相對于GND的通、斷可以控制電機的運行和停止。當端子導通時電機運行反之電機停止。使用運行／停止端控制電機停止時，電機為自然停車，其運動規(guī)律與負載慣性有關。

電機正/反轉(zhuǎn)控制（F/R)

       通過控制端子F/R與端子GND的通、斷可以控制電機的運轉(zhuǎn)方向。當F/R與端子GND不接通時，電機順時針運行（面對電機軸），反之則電機逆時針方向運轉(zhuǎn)；為避免驅(qū)動器的損壞在改變電機轉(zhuǎn)向時，應先使電機停止運動后，再操作改變轉(zhuǎn)向，避免在電機運行中進行運轉(zhuǎn)方向操作。

制動停機(BREAK)

       通過控制端子BK扮與端子GND的通、斷可以控制電機的制動停機。當控制端子BK與端子GND斷開時，電機運行，接通時電機快速制動停止，制動停機比自然停機快，具體停機時間與用戶系統(tǒng)的負載慣量有關。因制動停機對電氣和機械均有沖擊，如無特殊停機要求應采用自然停機。

電機轉(zhuǎn)速信號輸出(PG)

       速度脈沖輸出，該端口為OC 輸出(30V/10mA max)，要得到信號應與電源之間接 3KΩ~10KΩ上拉電阻。電機每轉(zhuǎn)的輸出脈沖個數(shù)為3 x N, N 為電機的極對數(shù)。例：2對極即四極電機每轉(zhuǎn)6個脈沖．當電機轉(zhuǎn)速為500轉(zhuǎn)／分時端子PG的輸出脈沖為3000個。

報警輸出 

       驅(qū)動器報警輸出，該端口為OC 輸出(30V/10mA max)。要得到信號應與電源之間接 3KΩ~10KΩ上拉電阻。報警時該端與GND 導通（低電平），同時驅(qū)動器自行停止工作處于報警狀態(tài)。

驅(qū)動器故障

       驅(qū)動器內(nèi)部出現(xiàn)過壓或過流等故障時，驅(qū)動器進入保護狀態(tài)，驅(qū)動器會自動停止工作，電機停止，驅(qū)動器上的紅燈為常亮，只要將使能端重新復位（即EN與GND斷開）或是斷電，驅(qū)動器才能解除報警。發(fā)生此故障請檢查電機接線或排除負載。

驅(qū)動器與無刷電機接線圖

六、通訊方式：

      通訊模式采用標準Modbus協(xié)議，符合國家標準 GB/T 19582.1—2008。使用基于RS485雙線制串行鏈路通訊，物理接口采用常規(guī)3針接線端口(A+,GND,B-)，串行連接非常方便。

      如驅(qū)動器控制采用通訊模式，直接通過RS485連接上位機，通過RS485通訊指令來控制。傳輸模式RTU，效驗模式CRC，CRC起始字 FFFFH。數(shù)據(jù)模式8位異步串行，1停止位，無效驗位，固定通訊速率為9600bps。具體通訊指令及示例例程請通過銷售工程師索取。

      通訊模式采用標準Modbus協(xié)議，使用基于RS485雙線制串行鏈路通訊，物理接口采用常規(guī)3針接線端口(A+,GND,B-)，直接通過RS485連接上位機，通過RS485通訊指令來控制。傳輸模式RTU，效驗模式CRC，CRC起始字 FFFFH。數(shù)據(jù)模式8位異步串行，1停止位，無效驗位，通訊速率固定為9600bps。寄存器定義如下：

地址8000H—8017H為讀寫寄存器

地址8018H—801FH為只讀寄存器

其他地址為非法

8000：第一字節(jié)：

EN:在NW=0時，0：外部EN低有效 1：外部EN高有效

   在 NW=1時，0：EN無效  1：EN有效

FR:在NW=0時，0：外部FR低有效 1：外部FR高有效

   在 NW=1時，0：FR無效  1：FR有效

BK:在NW=0時，0：外部BK低有效 1：外部BK高有效

   在 NW=1時，0：BK無效  1：BK有效

KH:0：速度閉環(huán)模式  1：速度開環(huán)模式

常用指令： 03  讀寄存器   06單寄存器寫入  00 廣播指令

舉例：

寫速度1000 驅(qū)動器原指令返回 

01 06 80 05 E8 03 BE 0A 

終端地址 寫 寄存器 速度16進制 低兩位 高兩位 CRC低位 高位

寫速度2000 驅(qū)動器原指令返回

01 06 80 05 D0 07 AC 09     

寫速度3000 驅(qū)動器原指令返回

01 06 80 05 B8 0B 83 CC 

原方向啟動（已改為通信模式）

01 06 80 00 09 02 27 9B

換方向啟動

01 06 80 00 0B 02 26 fb

停止

01 06 80 00 0A 02 27 6b

讀轉(zhuǎn)速

01 03 80 05 00 01 bd cb

讀加速時間設置

01 03 80 03 00 01 5d ca

寫加速減速時間(最慢)

01 06 80 03 FF FF 51 BA

寫加速減速時間(最快)

01 06 80 03 00 00 50 0A 

讀電流大小

01 03 80 04 00 01 EC 0B

寫電流(出廠電流F0) 90

01 06 80 04 F0 10 A4 07 

讀故障狀態(tài)

01 03 80 1B 00 01 DD CD 

改為外部端口控制

01 06 80 00 00 02 21 CB

寫速度10000rpm 

終端地址 寫 寄存器 速度16進制 低兩位 高兩位 CRC 低位 高位

01 06 80 05 10 27 fd d1

查詢故障：

01 03 80 1B 00 01 DD CD

如果是堵轉(zhuǎn)保護，返回 

01 03 02 01 05 79 D7